市販の搭乗式清掃機を自動化することで屋外清掃ロボットを製作しました。この方法により、車体や清掃機構を新たに設計することなく、既に使用されている清掃機を低コストで自動化することができます。市販の清掃機の操作特性は不明であるため、GNSSを用いて特性を推定することで自動運転を可能にしました。あらかじめ指定された長方形のエリアを、障害物を避けながら清掃します。